楚成王四十年，宋国人向晋国告急。
晋文公对此颇有忧虑，不去救援宋国，宋国就会与晋国断绝往来。请求楚国解除围困，楚国人又不同意。晋国人想要作战，可齐国、秦国又不同意。
在先轸的建议下，晋国拘捕曹国国君曹共公，又将曹国、卫国的田地送给宋国人。又让宋国人向齐、秦梁两送礼，借助齐、秦两国请求楚国解围。
楚国人在意曹国、卫国，不答应齐国、秦国的请求，齐、秦两国因此恼怒，与晋国一同攻打楚国。
楚成王进入申地，居住在那里，让申叔离开榖地，让成得臣离开宋国。
楚成王表示，不要跟从晋军。晋侯在外流亡了十九年之久，终于得到晋国。艰难险阻，都尝过了；民情真伪，也全都知道。上天给予他年寿，同时除去他的祸患。上天所设置的，难道还可以废除吗?《军志》说‘允当则归（适可而止）’又说‘知难而退’又说‘有德不可敌’这三个，都适用于晋国。
楚国令尹成得臣派遣伯棼向楚成王请战，表示，不敢说一定会有功劳，愿意借此来堵塞邪恶奸妄之人的口。
楚成王因此恼怒，少给他军队，只有西广、东宫和若敖氏一百八十乘战车。
成得臣派遣宛春前往晋军军营，表示，请恢复卫侯的君位，同时归还曹国的田地，我们也解除对宋国的围困。
晋文公在先轸的建议下，将宛春囚禁在卫国，私下里许诺曹、卫两国恢复他们的地位。
曹、卫两国因此与楚国断绝往来，楚国人也因此被激怒。
楚国令尹成得臣下令追逐晋军，晋军因此撤退，退避三舍。
楚军中很多人劝说停下来，可成得臣不同意。
夏四月戊辰，晋文公、宋成公、齐国国归父、秦国小子慭驻扎在城濮。楚军背靠险要扎营。
成得臣派遣斗勃向晋国挑战，表示，请和国君的斗士来一场角力，国君扶着车前的横木观看，得臣可以陪同国君观看。
晋文公派栾枝回答，我君已经知道您的意思。楚君的恩惠不敢忘记，所以待在这里。我们以为大夫已经退兵，臣下难道敢抵挡国君吗？既然大夫不肯退兵，那就劳烦大夫对楚军将士们说，准备好你们的战车，忠于你们的国事，明天早晨将会见面。
己巳，晋军在莘北列阵，胥臣率领下军抵挡陈、蔡两国军队。
成得臣凭借若敖氏一百八十乘战车率领中军，表示，今天一定要灭了晋国。
司马子西（斗申宜）率领左军，子上（斗勃）率领右。
胥臣将虎皮蒙在马上，先攻打陈、蔡之师，陈、蔡之师奔逃，楚国右师因此溃散。
晋国狐毛派前军两队追击楚国的溃兵。
栾枝让人用车子拖着柴木假装退走，楚军追击。先轸、郤溱率领中军公族拦腰袭击楚军。
狐毛、狐偃率领上军夹击子西，楚国左师因此溃散。楚国大败。
成得臣因为及时下令收兵，没有落败。
晋军修整三日，吃楚军留下的粮食，到癸酉才回国。
城濮一战，楚国落败，成就了晋国、晋文公的霸业。
郑国国君郑文公原本三个月前就派人到楚国助战，听闻楚军落败，害怕得马上与晋国人讲和。
卫成公听闻楚军落败，逃亡到楚国，后又到陈国。
楚军落败之后，楚成王派遣使者对成得臣说，申、息两地的子弟伤亡太多了，如果大夫回来的话，怎么向申、息两地的父老交代呢？
子西、成大心（成得臣之子）对使者说，子玉原本要自杀的，我们两人阻拦他说，不要自杀，国君还将要杀你呢。
楚军到达连榖，成得臣自杀。
晋文公听闻成得臣的死讯，十分高兴，表示，没有人再来为害我了。蔿吕臣担任令尹，不过是维护自己而已，并不是为了民众。
城濮之战的失败，在于楚成王的意愿不强、楚国君臣不合、成得臣刚愎自用、晋国人才济济、晋文公纳言善用。
对于楚国来说，唯一值得欣慰的是，虽然晋国凭借这一战有了极多的收获，但楚国的损失也不算严重。
而楚国自楚武王开始，北上中原与诸侯争锋的势头却是为之一缓。
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